7 / 9
Если вычислить значения коэффициентов как
K
0
I
=
K
I
h
;
K
0
D
=
K
D
h
,
(21)
то формулу для вычисления управляющего воздействия можно упрос-
тить:
u
(
i
) =
K
P
e
(
i
) +
K
0
I
n
X
i
=0
e
(
i
) +
K
0
D
(
e
(
i
)
−
e
(
i
−
1))
.
(22)
Пример дискретной реализации алгоритма регулирования для вы-
числений с плавающей точкой приведен в листинге 1 на языке “C”
(рис. 3).
Рис. 3. Листинг 1. Структура данных и функция для вычисления управляющего
воздействия
140 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2015. № 3