Рис
. 3.
Внешняя и частичная ха
-
рактеристики двигателя
(
дизеля
)
Учитывая рассеяние энергии только в амортизаторах подвески
,
по
аналогии с потенциальной энергией подвески
,
получим
Ф
=
1
2
2
n
o
∑
j
=
1
b
п
j
(
˙
z
j
−
˙
z
s j
)
2
∼
=
1
2
2
n
o
∑
j
=
1
b
п
j
(
˙
z
j
−
˙
z
0
+
˙
αξ
s j
−
˙
βη
s j
)
2
,
где
b
п
j
—
коэффициент трения в амортизаторе
j
-
го колеса
,
приведен
-
ный к вертикальному перемещению центра колеса
(
точки
O
j
).
В качестве обобщенной силы
,
действующей на координату
ϕ
1
,
счи
-
таем приведенный к колесу крутящий момент двигателя
,
который
,
в
частности для дизеля
,
может быть задан как совокупность внешней и
регуляторных характеристик
(
рис
. 3):
Q
ϕ
1
=
T
e
U
тр
Σ
,
где
U
тр
Σ
—
суммарное передаточное число от двигателя до колеса
.
Считая в первом приближении радиусы качения колес постоянны
-
ми
,
уравнение связи колес с дорогой представим в виде
x
0
=
ϕ
j
r
k j
,
j
=
1
,
2
, . . . ,
2
n
o
.
Таким образом
,
углы поворота колес
ϕ
j
при данной постановке за
-
дачи не являются обобщенными координатами
,
а зависят от обобщен
-
ной координаты
x
0
.
Обобщенная сила
Q
x
0
по координате
x
0
обусловлена силами сопро
-
тивления воздуха
,
качения колес по дороге и подъема колес по неров
-
ности
:
Q
x
0
=
−
2
n
o
∑
j
=
1
P
z j
(
f
+
α
д
j
)
−
0
,
5
C
x
K
лоб
BH
ρ
в
˙
x
2
0
,
где
P
z j
—
вертикальная сила в контакте
j
-
го колеса с дорогой
;
f
—
коэф
-
фициент сопротивления качению колеса
;
α
д
j
—
угол наклона касатель
-
ной к поверхности дороги в плоскости
,
перпендикулярной плоскости
XOZ
в точке дороги
,
лежащей под центром
O
j
j
-
го колеса
.
P
z j
=
C
ш
j
(
h
j
+
z
д
j
+
z
j
)
,
ISSN 0236-3941.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. "
Машиностроение
". 2003.
№
4 23
