С учетом обозначений
,
введенных на рис
. 2 ( ˙
α
, ˙
β
, ˙
γ
),
выражение для
мгновенной угловой скорости системы координат
O
ξ ηζ
(
корпуса ма
-
шины
)
по отношению к системе координат
O
ξ
н
η
н
ζ
н
и
,
следовательно
,
к системе
OXY Z
может быть записано в виде
ω
=
˙
α
+
˙
β
+
˙
γ
.
Если обозначить через
ω
ξ
,
ω
η
,
ω
ζ
проекции мгновенной угловой
скорости
ω
на оси системы координат
O
ξ ηζ
,
неразрывно связанные с
корпусом колесной машины
,
то с учетом малости колебаний
ω
ξ
=
˙
β
;
ω
η
=
˙
α
;
ω
ζ
=
˙
γ
.
Кинетическая энергия системы в первом приближении может быть
представлена в виде суммы кинетических энергий корпуса колесной
машины
T
0
,
вращающихся масс трансмиссии
T
тр
и поступательно дви
-
жущихся масс колес
T
к
:
T
=
T
0
+
T
тр
+
T
к
;
T
0
=
1
2
£
M
0
(
˙
x
2
0
+
˙
y
2
0
+
˙
z
2
0
) +
A
0
˙
β
2
+
B
0
˙
α
2
+
C
0
˙
γ
2
¤
;
T
тр
=
1
2
n
i
∑
i
=
1
I
i
˙
ϕ
2
i
;
T
к
=
1
2
2
n
o
∑
j
=
1
M
j
(
˙
x
2
0
+
˙
y
2
0
+
˙
z
2
j
)
.
Потенциальная энергия системы состоит из потенциальных энер
-
гий трансмиссии
Π
тр
,
подвески
Π
п
и шин
Π
ш
:
Π
=
Π
тр
+
Π
п
+
Π
ш
;
Π
тр
=
1
2
∑
i
1
,
i
2
C
i
1
,
i
2
(
ϕ
i
1
−
ϕ
i
2
)
2
,
где
C
i
1
,
i
2
—
коэффициенты жесткости упругих связей между
i
1
и
i
2
мас
-
сами трансмиссии
;
Π
п
=
1
2
2
n
o
∑
j
=
1
C
п
j
(
z
j
−
z
s j
)
2
,
где
z
s j
—
вертикальная составляющая перемещения точки
S
j
корпуса
колесной машины относительно положения статического равновесия
машины на горизонтальной плоскости
;
C
п
j
—
коэффициент жестко
-
сти подвески
j
-
го колеса
,
приведенный к вертикальному перемещению
центра колеса
(
точки
O
j
).
20 ISSN 0236-3941.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. "
Машиностроение
". 2003.
№
4
