Математическая модель динамики трансмиссии колесной машины при движении по твердой неровной дороге - page 2

Рис. 1. Колесная машина и дорога в системе координат OXYZ
В связи с этим разработка математической модели движения полно -
приводной колесной машины по твердой неровной дороге, отражаю-
щей колебания в трансмиссии и позволяющей оценить динамическую
нагруженность трансмиссий полноприводных колесных машин, экс-
плуатируемых в сложных дорожных условиях, является актуальной
задачей.
Настоящая модель — это доработанная с целью ускорения расче-
тов при условии учета наиболее значимых факторов, влияющих на точ -
ность получаемых результатов, модель, которая была приведена в ра -
боте [1].
При составлении уравнений движения приняты следующие допу -
щения.
1. Колесная машина — это система твердых тел, шарнирно или
упруго связанных между собой.
2. Корпус машины и ее рама, если таковая имеется, являются абсо -
лютно жесткими.
3. Подвеска всех колес — независимая.
4. Двигатель и корпуса агрегатов трансмиссии , кроме колесных ре-
дукторов, жестко закреплены на корпусе машины.
5. Движение колесной машины происходит в направлении оси OX
системы координат OXYZ, связанной с землей, без отрыва колес от
твердой дороги, заданной уравнением (рис. 1)
zд = hд sin· 2 π
Lд
(xд cos ϕд + yд sin ϕд )¸ ,
16 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н .Э. Баумана . Сер . "Машиностроение". 2003. № 4