9 / 11
Результаты моделирования динамики привода
f
, Гц
ϕ
1
, рад
ϕ
2
, рад
ϕ
2
/ϕ
1
θ
, рад
Δ
ϕ
, рад
20
1,24
1,3
1,05
–
0,06
40
0,64
0,73
1,14
0,29
0,11
60
0,34
0,6
1,76
0,27
0,25
80
0,17
0,61
3,6
0,73
0,46
90
0,08
0,68
8,5
1,76
0,64
100
0,19
0,8
4,2
2,7
0,98
110
0,44
1,23
2,8
3,13
1,75
120
1,04
1,45
1,4
3,14
1,92
150
0,46
0,36
0,8
3,15
0,85
180
0,31
0,14
0,45
3,18
0,45
210
0,25
0,1
0,4
3,3
0,4
Рис. 5. Амплитудная и фазовая ча-
стотные характеристики привода с
ВЗП, построенные по результатам мо-
делирования
Рис. 6.
Экспериментальные
ЛАХ и ЛФХ для исследуемого
привода из [6]
На рис. 6 приведены экспериментальные логарифмические ампли-
тудная (ЛАХ) и фазовая (ЛФХ) характеристики для рассматриваемого
привода при инерционной нагрузке на выходном валу
J
н
= 0
,
03
кг
∙
м
2
.
Резонансная частота привода, определенная по этим характеристикам,
f
= 85
Гц [6].
Из этого можно сделать вывод, что рассмотренная динамическая
модель привода с ВЗП и метод оценки его динамических параме-
тров позволяют оценивать его резонансную частоту с приемлемой для
практики точностью (
∼
10%).
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение” 2015. № 5 125