Background Image
Previous Page  5 / 11 Next Page
Information
Show Menu
Previous Page 5 / 11 Next Page
Page Background

Рис. 2. Динамическая модель электропривода с ВЗП

инерции дискового генератора дают возможность рассматривать при-

вод как линейную двухмассовую динамическую систему.

При формировании динамической модели привода представим его

в виде трех взаимосвязанных частей: электродвигателя, волнового

зубчатого редуктора и выходного звена (рис. 2). Динамическую мо-

дель ВЗП представим как совокупность идеального безынерционного

и абсолютно жесткого редуктора с передаточным отношением

u

p

и

приведенных к выходному валу волнового редуктора, его крутильной

жесткости

с

и демпфирования

k

p

. Выходное звено привода характери-

зуется моментом инерции

I

н

и внешней нагрузкой

M

c

.

Система дифференциальных уравнений, описывающих движение

привода, включает в себя:

уравнение напряжений в цепи якоря (при

L

я

0

)

U

я

=

I

я

R

я

+

k

ω

д

dt

,

(5)

где

I

я

=

U

я

k

ω

д

dt

.

R

я

;

(6)

уравнение моментов на валу двигателя

M

д

=

k

м

I

я

=

J

д

d

2

ϕ

д

dt

2

+

M

0

1

,

(7)

где

M

0

1

=

M

1

/u

p

= [(

ϕ

1

ϕ

2

)

c

+ ( ˙

ϕ

1

˙

ϕ

2

)

k

p

]

/u

p

(8)

— момент на входном валу редуктора.

При постоянном передаточном отношении для редуктора можно

записать

ϕ

д

=

ϕ

1

u

p

,

(9)

тогда

˙

ϕ

д

=

д

dt

=

1

dt

u

p

(10)

и

¨

ϕ

д

=

d

2

ϕ

д

dt

2

=

d

2

ϕ

1

dt

2

u

p

,

(11)

ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение” 2015. № 5 121