Background Image
Previous Page  4 / 11 Next Page
Information
Show Menu
Previous Page 4 / 11 Next Page
Page Background

U

я

=

L

я

dI

я

dt

+

I

я

R

я

+

k

ω

д

dt

(1)

— уравнение напряжений в цепи якоря,

M

д

=

k

м

I

я

=

J

д

d

2

ϕ

д

dt

2

+

M

с

(2)

— уравнение моментов на валу двигателя, где

U

я

— напряжение на

обмотке якоря;

L

я

— индуктивность обмотки якоря;

I

я

— ток в цепи

якоря;

M

д

— движущий момент;

J

д

— момент инерции ротора двигателя

и связанных с ним деталей;

ϕ

д

— угловая координата якоря;

M

с

момент сопротивления;

k

ω

=

(

U

ян

R

я

I

ян

)

30

π

n

дн

(3)

— коэффициент противо-э.д.с. (

U

н

— номинальное напряжение на об-

мотке якоря;

I

ян

— номинальный ток в цепи якоря;

n

дн

— номинальная

частота вращения);

k

м

=

30

P

н

πn

дн

I

ян

(4)

— коэффициент крутящего момента (

P

н

— номинальная мощность дви-

гателя).

Основные параметры двигателя ДПР-52-Н1-07А

Номинальное напряжение на обмотке якоря

U

ян

, В . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

+4

2

Номинальный ток в цепи якоря

I

ян

, А . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0,55

Момент инерции ротора двигателя

J

д

, кг

м

2

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

10

6

Сопротивление якоря

R

ян

, Ом . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4,92

Частота вращения вала

n

дн

, об/мин:

номинальная . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4500

+1500

1000

холостого хода . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5100

Момент на валу двигателя, Н

м:

номинальный

M

дн

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0,01

пусковой

M

д max

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0,054

Коэффициент крутящего момента

k

м

, Н

м/А . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0,03

Коэффициент противо-э.д.с.

k

ω

, В

с . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0,024

Динамическая модель привода с ВЗП.

Основной элемент ВЗП —

гибкое зубчатое колесо — имеет высокую податливость, передача и

преобразование движения в ней осуществляется за счет деформации

зубчатого венца. При этом зацепление гибкого колеса с жестким ко-

лесом происходит в двух зонах по большой оси генератора волн. Две

зоны зацепления и большое число находящихся в зацеплении зубьев

позволяют в ВЗП для САУ практически исключить люфт выходного

вала. Большое передаточное отношение редуктора и малый момент

120 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2015. № 5