Background Image
Previous Page  6 / 11 Next Page
Information
Show Menu
Previous Page 6 / 11 Next Page
Page Background

где

ϕ

1

— угловая координата выходного вала идеализированного ре-

дуктора,

ϕ

2

— угловая координата выходного звена привода.

В приведении к частоте выходного вала уравнение (8) с учетом

(9)–(11) можно представить как

J

д

u

2

p

¨

ϕ

1

+

k

p

( ˙

ϕ

1

˙

ϕ

2

) +

c

(

ϕ

1

ϕ

2

) =

k

м

U

я

k

ω

˙

ϕ

1

u

p

R

я

u

p

;

(12)

уравнение моментов на выходном валу в виде

J

н

¨

ϕ

2

k

p

( ˙

ϕ

1

˙

ϕ

2

)

c

(

ϕ

1

ϕ

2

) =

M

c

;

(13)

уравнение изменения напряжения якоря (при моделировании и в экс-

перименте входной сигнал изменялся по синусоидальному закону) в

виде

U

я

=

U

ян

sin

ωt,

(14)

где

ω

— круговая частота.

Одним из важных этапов моделирования привода является оценка

коэффициентов динамической модели. Именно значения этих коэффи-

циентов отличают привод с ВЗП от приводов с редукторами других

видов. Необходимо определить оценки следующих параметров моде-

ли:

J

д

,

J

н

,

k

p

и

c

. Для этого используют либо результаты эксперимен-

тальных исследований, либо расчеты по теоретическим формулам и

эмпирическим зависимостям. В настоящей работе

J

д

и

J

н

определя-

лись расчетом, а

k

p

и

c

— по экспериментальным кривым.

На рис. 3 приведены экспериментальные зависимости

M

=

f

ϕ

)

,

c

=

f

(

M

)

и

Ψ =

f

(

M

)

, которые использовались для оценки

k

p

и

c

.

Здесь

M

— момент нагрузки на выходном валу ВЗП,

Δ

ϕ

— угловое

перемещение выходного вала при нагрузке

M

и заторможенном вход-

ном валу редуктора,

с

— крутильная жесткость ВЗП, приведенная к

выходному валу,

Ψ

— коэффициент поглощения. Коэффициентом по-

глощения называют отношение работы диссипативных сил за период

Рис. 3. Оценка жесткости и демпфирования ВЗП

122 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2015. № 5