3 / 11
Рис. 1. Внешний вид привода с ВЗП и его деталей
им. Н.Э. Баумана и изготовленный в МНИИ “Агат”, для которого име-
ются результаты эксперимента по исследованию динамики [6]. Привод
(рис. 1) состоит из двигателя ДПР-52-Н1-07А и волнового зубчатого
редуктора с дисковым генератором волн. Гибкое колесо передачи вы-
полнено в виде тонкостенной цилиндрической оболочки, на одном
конце которой расположен зубчатый венец с внешними зубьями, а
на другом — внешняя торцевая стенка и фланец крепления колеса к
корпусу. Вал генератора с валом двигателя соединяется цилиндриче-
ской зубчатой передачей с
u
= 2
, а с валом тахогенератора — зубчатой
передачей с
u
= 1
.
Уравнения движения электродвигателя постоянного тока.
В рассматриваемом приводе используется двигатель с возбуждением
от постоянных магнитов [11]. При непрерывном линейном управлении
двигателем за счет изменения тока якоря и постоянного магнитного
поля возбуждения, дифференциальные уравнения, описывающие его
движение, имеют вид:
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение” 2015. № 5 119