В работе [6] предлагается оригинальный закон управления пово-
ротом колес задней оси (или нескольких задних осей). Доказана эф-
фективность этого закона для автомобилей со схемами РУ 1-0-3 и
1-00-4. Отметим, что в данном случае речь идет скорее о подрули-
вании задними осями для повышения устойчивости против заноса.
В случае всеколесного рулевого управления, особенно при одновре-
менном применении индивидуального привода всех движителей, эф-
фективность предлагаемого закона резко снижается, что выявлено в
результате теоретических исследований.
По результатам математического моделирования можно также от-
метить, что по обеспечению устойчивости против опрокидывания за-
коны ВРУ не дают преимуществ по сравнению с другими схемами РУ.
При движении с одинаковой заданной скоростью к опрокидыванию
приводят моменты сил, обусловленных боковым ускорением. Таким
образом, от варианта схемы РУ предельная скорость выполнения ма-
невра по критерию опрокидывания зависеть не может.
Одно из возможных решений для обеспечения безопасности дви-
жения автомобиля в целях исключения опрокидывания на высоких
скоростях является автоматизация поворота колес. Проведенные ис-
следования в данном направлении позволили сделать следующий вы-
вод: безусловно, за счет автоматизации поворота колес добиваться по-
вышения безопасности возможно (например, запрещать поворот ко-
лес при достижении допустимых пределов бокового ускорения или
выполнять так называемый управляемый занос), однако такие реше-
ния исключают из процесса управления машиной водителя, что в ряде
случаев может иметь гораздо худшие последствия — это, во-первых,
а во-вторых, возрастают требования к подготовке водителя для упра-
вления такими транспортными средствами.
На основе результатов исследований в работах [5, 6] доказано, что
наиболее эффективным вариантом для повышения безопасности дви-
жения при выполнении маневров высокомобильных колесных транс-
портных средств является автоматическое ограничение мощности си-
ловой установки. В работе [6] представлен закон коррекции скорости
движения транспортного средства, основанный на нечеткой логике. В
то же время управление поворотом колес при ВРУ должно быть опе-
рацией, контролируемой водителем во всем диапазоне движения, но
при этом по возможности максимально эффективной с точки зрения
обеспечения управляемости и устойчивости.
Проведем анализ закона РСП_У более подробно. Как уже отмеча-
лось, для повышения устойчивости при начале маневрирования все ко-
леса в данном случае поворачиваются синфазно в одну сторону. Идея
110 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012. № 2
