Рис. 6. Варианты смещения полюса РУ в центр базы
В первом варианте регулирование соотношения углов поворота пе-
редних и задних колес осуществляется в зависимости от угла поворота
передних колес и скорости движения. Набольшой скорости при малых
углах поворота передних колес колеса задних осей поворачиваются в
ту же сторону, что и передние колеса(синфазно). По мере увеличения
кривизны траектории и уменьшения скорости движения колеса зад-
них осей поворачиваются в противоположную сторону относительно
передних колес (в противофазе). Зависимость смещения полюса пово-
рота
X
p
(рис. 6) для данного случая имеет вид:
X
p
=
L
θ
k
p
K
x
max
|
θ
max
|
k
+
V
m
x
K
xu
V
m
x
max
,
(2)
где
θ
p
— угол задающего колеса (средний угол на передней оси);
K
x
max
— коэффициент, характеризующий исходное смещение полюса внутрь
базы;
K
xu
=
|
θ
зап
|
k
K
x
max
|
θ
зап
|
k
− |
θ
max
|
k
— коэффициент, характеризующий сме-
щение полюсазапределы базы;
k
и
m
— параметры, введенные для
исследовательских целей;
V
x
max
— максимально возможная скорость
движения;
V
x
— линейная скорость автомобиля.
Второй вариант отличается тем, что регулирование соотношения
углов поворотапередних и задних колес по скорости отсутствует. При
функционировании данного закона смещение полюса поворота авто-
мобиля
X
p
вдоль его базы
L
осуществляется в зависимости от задаю-
щего угла
θ
p
по следующей зависимости:
X
p
=
L
θ
k
p
K
x
max
|
θ
max
|
k
1
−
K
xu
K
xu
−
K
x
max
+
K
xu
.
(3)
Графически варианты смещения полюса поворота вдоль базы ав-
томобиля при разных законах функционирования системы (параболи-
108 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012. № 2
