ческом, линейном и гиперболическом) представлены на рис. 6. Штри-
ховыми линиями выделен случай с синфазным поворотом колес всех
осей.
Приведенные законы были реализованы в среде имитационного
математического моделирования. В ходе теоретических исследований
динамики колесных машин с различной колесной формулой провере-
наэффективность законов ВРУ для обеспечения устойчивости движе-
ния при одновременном увеличении скорости выполнения маневров в
сравнении с традиционными схемами РУ [5].
В модели при данных законах угол поворота каждого колеса рас-
считывается следующим образом. В качестве задающего угла
θ
p
, ко-
торый является входным параметром при расчете смещения полюса
поворота
X
p
, принимается угол поворота условного колеса, находя-
щегося в центре передней оси. Далее, после определения
X
p
, исходя
из требуемой кинематики определяются необходимые углы поворо-
таусловных центральных колес всех осей. Назаключительном этапе
происходит расчет углов поворота для внутренних и наружных колес
каждой оси.
Наоснове анализаполученных в ходе вычислительных экспери-
ментов результатов были сделаны следующие выводы.
Закон с регулированием смещения полюса РУ в зависимости от
углаповоротарулевого колесаи скорости движения (РСП_УС) явля-
ется более прогрессивным в сравнении со всеми другими законами.
Однако результаты математического моделирования автомобилей с ко-
лесными формулами 6
×
6 и 8
×
8 при различных законах управления
доказывают, что закон РСП_УС какого-либо ощутимого преимущества
по предельной скорости выполнения маневров в сравнении, например,
с законом с регулированием смещения полюса РУ в зависимости от
углаповоротарулевого колеса(РСП_У), достичь не позволяет. В то
же время применение закона РСП_УС значительно повышает требова-
ния к квалификации водителя по следующей причине. При различной
скорости движения поворот водителем рулевого колесанаодин и тот
же угол приводит к движению автомобиля по траекториям различной
кривизны. Привыкание водителя к такому поведению автомобиля —
это объективно очень долгий и трудный процесс. При одновремен-
ном отсутствии преимуществапо предельным скоростям выполнения
маневров целесообразность использования закона РСП_УС подтвер-
ждений не находит.
В то же время выявлено, что законы РСП_У и РСП_УС позволяют
существенно повысить безопасность выполнения маневров в сравне-
нии с традиционными схемами РУ, в частности когда полюс РУ нахо-
дится в центре базы автомобиля. Таким образом, напрашивается вывод
о том, что наиболее предпочтительным является закон РСП_У.
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012. № 2 109
