Рис. 3. Схема действия сил на КА при посадке
dV
x
dt
=
1
m
[
F
T
1
+
F
T
2
X
+
F
T
3
X
−
(
P
1
+
P
2
+
P
3
) sin
ϑ
]
−
g
sin
θ
g
;
dV
y
dt
=
1
m
[
F
N
1
+
F
N
2
+
F
N
3
+ (
P
1
+
P
2
+
P
3
) cos
ϑ
]
−
g
cos
θ
g
;
dx
dt
=
V
x
;
dy
dt
=
V
y
;
dω
z
dt
=
1
I
z
h
(
F
T
1
+
F
T
2
X
+
F
T
3
X
)
y
+
F
N
1
x
1
−
−
(
F
N
2
+
F
N
3
)
x
2
+
P
1
x
p
−
P
2
x
p
cos
γ
2
−
P
3
x
p
cos
γ
3
i
;
dϑ
dt
=
ω
z
.
(1)
Размеры опор
h
0
,
h
1
,
H
,
l
E
,
l
0
— выбираются заранее. Начальные
значения следующих величин определяются по формулам
α
0
= arcsin
H
−
h
0
l
0
;
l
ам0
=
p
(
l
0
cos
α
0
)
2
+ (
H
+
h
1
)
2
;
β
0
= arcsin
l
0
cos
α
0
l
ам0
.
(2)
Рассмотрим алгоритм решения задачи посадки КА на поверхность
небесного тела для первой (второй) опоры, направленной по оси
OX
в ПСК.
Запишем условие касания первой (второй) опорой поверхности в
виде
δy
1
=
y
−
y
1
= 0
,
(3)
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение” 2014. № 1 29
