Рис. 1. Вид сверху на КА с тремя
опорами
обозначены места расположения
прижимных двигательных устано-
вок (ДУ). Углы
γ
2
, γ
3
определяют
разворот второй и третьей опор от-
носительно оси
O
c
X
c
; точки
B
и
D
являются местами крепления под-
косов.
Размеры всех опор одинаковые.
На рис. 2 приведены основные раз-
меры первой опоры:
l
0
(
AE
)
— про-
екция подкосов
AB
,
AD
на плос-
кость
X
c
Y
c
;
l
ам
(
АС
)
— длина стерж-
ня с амортизатором;
l
E
— расстояние
от центра масс (ц.м.) КА до точки
Е
по направлению оси
O
c
X
c
;
h
0
, h
1
— расстояния от ц.м. КА до точек
крепления подкоса и амортизатора соответственно;
H
— расстояние
от ц.м. КА до точки
А
по направлению оси
O
c
X
c
;
α
0
— угол наклона
подкоса к линии параллельной оси
O
c
X
c
[7].
Основные силы, действующие на КА при посадке показаны на
рис. 3.
P
1
, P
2
, P
3
— значение тяги ДУ;
mg
— сила тяготения;
F
N
1
,
F
N
2
,
F
N
3
— проекции реакции грунта по направлению оси
OY
ПСК;
F
T
1
,
F
T
2
X
,
F
T
3
X
— силы трения трех опор по направлению оси
OX
ПСК.
Также обозначено:
ϑ
— угол наклона КА к оси
OX
;
Θ
g
— угол
между гравитационной вертикалью и осью
OY
ПСК.
Дифференциальные уравнения, описывающие продольное движе-
ние КА при посадке на поверхность небесного тела, в проекциях на
оси поверхностной СК сформулируем в следующем виде [8]:
Рис. 2. Основные размеры крепления стержня и амортизатора к КА
28 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2014. № 1
