T
гп
=
S
п
K
QX
;
T
ц
=
r
m
о
c
0
ц
,
где
c
0
ц
=
2
S
2
п
E
ц
V
0
1 +
2
S
2
п
E
ц
V
0
c
св
— приведенная жесткость нагруженного гидроцилиндра;
E
ц
=
B
ж
1 +
V
л
V
0
+
2
S
2
п
B
ж
V
0
c
оп
— приведенный модуль упругости гидроцилиндра;
V
0
=
S
п
Y
шт.mах
2
— объем полости гидроцилиндра при среднем положении поршня,
Y
шт.mах
— ход поршня, м;
V
л
— объем жидкости в гидролиниях, со-
единяющих гидроцилиндр с золотниковыми плунжерами, м
3
;
B
ж
—
модуль объемной упругости рабочей жидкости;
ξ
ц
=
T
д.ц
2
T
ц
— коэффициент относительного демпфирования гидроцилиндра,
T
д.ц
=
K
Qp
m
о
S
2
п
+
k
тр
V
0
2
E
ц
S
2
п
+
k
тр
c
св
;
m
о
— масса подвижных частей управляемого объекта, приведенная
к штоку привода;
k
тр
— коэффициент гидравлического трения;
c
кр
—
жесткость крепления гидроцилиндра;
c
оп
— жесткость опоры гидро-
цилиндра;
c
св
— жесткость связи штока с управляемыми органами
объекта,
1
c
кр
=
1
c
оп
+
1
c
св
.
Сравнение результатов вычислительного и стендового эксперимен-
тов приведено в работе [4].
Эффективность функционирования сложных технических систем
в основном определяется степенью совершенства проекта системы
и качеством управления ее регулируемыми устройствами в конкрет-
ных условиях эксплуатации. Традиционный подход к созданию регу-
лируемых технических систем состоит в последовательном решении
двух рассматриваемых независимо друг от друга задач оптимально-
го проектирования и оптимального управления. При этом на этапе
проектирования требования к эффективности систем автоматическо-
го управления, как правило, не учитываются. В данной ситуации при
36 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 4
