го коэффициента корреляции
r
ζ
1
η
1
(
θ, τ
) =
1
N
N
X
i
=1
ζ
1
(
θ, t
i
)
η
1
(
θ, t
i
+
τ
)
,
t
=
i
Δ
дискр
,
τ
=
k
Δ
дискр
, где
k
= 1
,
2
, . . .
. На рис. 4 приведен график
оценки взаимокорреляционной функции для отрезка реализации сиг-
нала длиной 376 отсчетов, когда человек идет к системе под углом
45
◦
,
экстремум кривой при
k
= 15
, что соответствует углу пеленга
45
◦
. Ре-
зультаты показали, что точность (
±
3
σ
τ
, где
σ
τ
— среднеквадратичное
отклонение) определения угла пеленга по экстремуму знаковой вза-
имокорреляционной функции составляет
0
◦
для угла
±
5
◦
,
±
7
,
5
◦
для
угла
45
◦
и
±
15
◦
для угла
70
◦
.
Экспериментальные данные, полученные в среде пакета
SoundForge 7.0, подтверждают результаты теоретических исследо-
ваний. Использование знаковой взаимокорреляционной функции для
пеленгации локализованного объекта акустических излучений при
d/λ
= 1
,
5
для стереосистемы позволяет однозначно определить угол
пеленга объекта, находящегося в зоне слышимости микрофонов. Эти
результаты могут быть впоследствии использованы для создания ро-
бототехнической системы, решающей задачи ближней локации.
Статья поступила в редакцию 23.01.2008
Валерий Константинович Хохлов родился в 1941 г., окончил
МВТУ им. Н.Э. Баумана в 1964 г. Д-р техн. наук, профессор,
заведующий кафедрой “Автономные информационные и упра-
вляющие системы” МГТУ им. Н.Э. Баумана. Автор более 200
научных работ в области обработки информации в автоном-
ных информационных и управляющих системах.
V.K. Khokhlov (b. 1941) graduated from the Moscow Higher
Technical School in 1954. D. Sc. (Eng.), professor, head of
“Autonomous Information and Control Systems” department of
the Bauman Moscow State Technical University. Author of more
than 200 publications in the field of data processing in autonomous
information and control systems.
Жанна Сергеевна Коршикова родилась в 1979 г., в 2003 г. окончила МГТУ им. Н.Э.
Баумана. Аспирант кафедры “Автономные информационные и управляющие систе-
мы”. Специализируется в области обработки информации в автономных информа-
ционных и управляющих системах.
Zh.S. Korshikova (b. 1979) graduated from the Bauman Moscow State Technical
University in 2003. Post-graduate of “Autonomous Information and Control Systems”
department of the Bauman Moscow State Technical University. Specializes in the field of
data processing in autonomous information and control systems.
74 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 3
