том
θ
1вн
. При больших скоростях для всех законов характерно значи-
тельное увеличение
x
п
. Это явление необходимо учитывать при оценке
профильной проходимости (маневренности и габаритной полосы дви-
жения) КМ [1]. На рис. 5,
г
показано значительное различие
R
п
при
одинаковых углах
θ
1вн
и разных законах распределения мощностного
потока.
Остановимся на детальной оценке влияния закона распределения
мощностного потока при средней скорости движения КМ 5 м/с (рис. 6).
При законе
ω
к
i
=
const возникают значительные мощности на ко-
лесных движителях бортов (рис. 6,
а
), превышающие максимальные
мощности ТЭД и имеющие разные знаки (положительные на коле-
сах внутреннего борта и отрицательные — наружного). Существенно
повышается момент сопротивления повороту и, как следствие, мощ-
ность, необходимая для движения. Можно заключить, что в данных
условиях применение закона
ω
к
i
=
const неоправданно.
При использовании закона
M
к
i
=
const (рис. 6,
б
) мощности на
колесах бортов положительны, а их значения не превышают макси-
мальных для ТЭД. Закон
N
к
i
=
const (рис. 6,
в
) имеет преимущества
над законом
M
к
i
=
const по мощностям, необходимым для движе-
ния в этих условиях. Постоянство на колесах общего коэффициента
продольного скольжения
s
б
Σ
к
i
=
const (рис. 6,
г
) создает сложное из-
менение затрат мощности на колесах бортов, качественно близкое к
закону
ω
к
i
=
const. Однако моменты не превышают максимальных
для ТЭД. Значения
s
б
Σ
к
i
не превышают 0,05.
При рассмотрении прямолинейного движения была проведена
условная оценка закона
˜
M
к
zi
=
M
к
zi
/R
zi
=
const, показавшая, что та-
кой закон аналогичен закону
ω
к
i
=
const. При криволинейном движе-
нии он, естественно, при наличии циркуляции мощности превосходит
в данных условиях закон
ω
к
i
=
const, однако не имеет преимуществ
над другими законами по затрачиваемой мощности (рис. 6,
д
), а самое
неприятное — при больших углах поворота колес и малых радиу-
сах поворота необходимая мощность на колесах наружного борта
превосходит максимальную для ТЭД.
При более высоких скоростях (см. рис. 5) движение КМ ограничено
вероятностью бокового опрокидывания и недостатком мощности ТЭД.
На рис. 7 приведены зависимости изменения мощности на колесах при
криволинейном движении КМ со скоростью 10 м/с.
Движение КМ возможно на скоростях 10 и 15 м/с при законах
N
к
i
=
const и
M
к
i
=
const с радиусами поворота
R
п
= 39
и 306 м при
углах поворота задающего колеса
θ
1вн
= 10
◦
и 3
◦
. Некоторое преиму-
щество имеет закон
N
к
i
=
const, позволяющий двигаться с меньшими
56 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2013. № 1
