Рис. 5. Изменение параметров криволинейного движения КМ:
——— —
ω
к
; ——— —
M
к
z
; – – – —
s
б
Σ
к
; - - - - - - —
˜
M
к
знаками, затраты мощности
N
КМ
при
ω
к
i
=
const значительно больше,
чем при других законах распределения мощности, при которых за-
траты мощности различаются незначительно. При высоких скоростях
(10 и 15 м/с) затраты мощности от угла
θ
1
вн
стабилизируются, причем
наихудшим становится закон
M
к
zi
=
const (рис. 5,
а
).
Поскольку с изменением скорости КМ и угла
θ
1
вн
изменяется поло-
жение мгновенного центра поворота
O
п
(
x
п
и
R
п
)
, то поворотливость
КМ правильнее оценивать по зависимости
N
КМ
(
R
п
)
(рис. 5,
б
), из кото-
рой следует, что на твердой ОП наихудшим является закон
ω
к
i
=
const.
При скоростях 10 и 15 м/с возникает боковое опрокидывание КМ (со-
ответственно при
θ
1
вн
= 14
◦
и 6
◦
).
Смещение полюса поворота
x
п
зависит от скорости существенно
(рис. 5,
в
). При малых скоростях движения и законе
ω
к
i
=
const он
отрицателен и с увеличением
θ
1вн
приближается к
x
кин
. Для осталь-
ных законов
x
п
всегда положителен и незначительно возрастает с рос-
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение” 2013. № 1 55
