Рис. 3. Изменение мощности на колесах КМ при скорости 1 м/с и разных
законах распределения мощностного потока:
а
—
ω
к
i
=
const;
б
—
M
к
i
=
const;
в
—
N
к
i
=
const
но нормальным нагрузкам (или реакциям)
˜
M
к
zi
=
M
к
i
/R
zi
=
const. На
рис. 4 представлено изменение
˜
M
к
z
i
для рассмотренных законов, из ко-
торого следует, что при законе
ω
к
i
=
const (рис. 4,
а
) почти идеально
(с незначительной погрешностью) обеспечивается предлагаемый за-
кон
˜
M
к
z
i
=
const. Поэтому при прямолинейном движении по ровной
ОП усложнение системы управления, учитывающей распределение
нормальных реакций и моментов по колесам для обеспечения закона
˜
M
к
z
i
=
const, считаем неоправданным.
При оценке криволинейного движения использовалась модель кри-
волинейного движения эластичного колесного движителя, предста-
вленная в работе [2]. Входным параметром был угол поворота задаю-
щего колеса
θ
1вн
(переднего внутреннего), являющийся максимальным
по сравнению с углами поворота остальных колес. Анализируемые
параметры:
N
КМ
— суммарная мощность на колесных движителях;
x
п
— смещение полюса поворота;
R
п
— расчетный радиус поворота;
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение” 2013. № 1 53
