74 град/с
2
. Дискретность характеристики с существенными нелиней-
ностями системы управления СМП приводят к высокой цикличности
включения МП из-за несовпадения траекторной кривизны с дорож-
ной ограничения скорости по условиям вписываемости, особенно на
затяжных поворотах ограниченной кривизны. Поворот с переменной
кривизной при буксующих ФЭ МП вследствие нестабильности про-
цесса трения, применяется, главным образом, для компенсации увода
машины от заданного направления. При движении с большой скоро-
стью по малодеформируемым грунтам на горизонтальных участках,
когда актуально исследование управляемости и устойчивости, эффек-
тивность таких управляющих воздействий незначительна. При движе-
нии на подъемах, спусках, на тормозной характеристике и буксиров-
ке однотипных изделий выключение блокировочных ФЭ недопустимо
из-за полной неуправляемости.
Угловые ускорения при повороте гусеничной машины с дискрет-
ными свойствами значительно больше, чем машины с дифференциаль-
ным ГОМП, поворачивающий момент которого создается гидромото-
ром. Поэтому при движении на деформируемых грунтах скоростные
характеристики машин с дискретными свойствами системы управле-
ния поворотом могут быть выше, чем у машин с ГОМП. При этом
реализация высоких значений боковых ускорений (до 10. . . 11 м/с
2
)
не
сопровождается заносом, так как после нескольких заездов образует-
ся колея глубиной до 60. . . 80 мм. Однако при движении по малоде-
формируемым грунтам эти возможности не удается реализовать из-за
ограничения сцепных свойств.
Динамические характеристики машины, оснащенной МП с дис-
кретными свойствами, могут быть улучшены при соответствующем
управлении поступательной скоростью. При снижении скорости по-
ступательного движения в процессе поворота кинетическая энергия
вращательного движения возрастает из-за снижения энергии поступа-
тельного движения.
Возникающая при этом продольная сила инерции
δ
v
m
dv
dt
создает
дополнительный поворачивающий момент
0
,
5
Bδ
v
m
dv
dt
. Угловое уско-
рение от этого момента составляет эту же величину, уменьшенную в
δ
ω
J
z
раз. При замедлении поступательного движения до 3 м/с
2
угловое
ускорение гусеничной машины массой 16 т превышает 0,5 рад/с
2
.
Следует отметить, что возможности создания дополнительного по-
ворачивающего момента и повышения скоростных свойств инерцион-
ной силой при замедлении машины ограничиваются быстродействием
системы управления переключением передач. Так, в конструкции гу-
сеничной машины ТМ-130 с СМП и гидромеханической трансмиссией
длительность переключения не превышает 0,8. . . 1,2 с, что позволяет
90 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 3
