с покрытием число подруливаний составляет
n
a
= 96
на один кило-
метр пути. В связи с этим компенсирующее управление эффективно
при скорости движения
v <
36
км/ч. В таких условиях движения пре-
имущества ГОМП (с непрерывными свойствами) существенны (см.
рис. 1, кривая
4
).
Приведенные факты подтверждаются практикой модернизации ма-
шин. Сравнительные испытания двух модернизированных машин с
увеличенной на 25% удельной мощностью (до 17,0 кВт/т) показали,
что в характерных условиях движения подвижность машин со сту-
пенчатым механизмом поворота (СМП) лишь на 8. . . 15% ниже, чем
подвижность машин, оснащенных МП с непрерывными свойствами
при установочной мощности 250 кВт. Однако на дорогах с интенсив-
ным изменением направления движения и ограниченными сцепными
свойствами, например на тестовых трассах “змейка”, “переставка” и
затяжных поворотах, динамические и скоростные свойства гусенич-
ных машин, оснащенных СМП, существенно ниже, чем у машин, осна-
щенных ГОМП, увеличивается интенсивность управляющей деятель-
ности водителя, число включений механизма поворота на километр
пути возрастает в 6. . . 9 раз.
Приведенные результаты вполне обоснованы и следуют из диффе-
ренциальных уравнений движения машины, полученных из уравнения
Лагранжа с учетом взаимосвязи кинетической энергии поступательно-
го и вращательного движений:
vδ
v
=
f
д
(
v, α
шт
)
−
f
гоп
(
α
шт
)
−
(
f
c
+
f
п
+
f
и
v
+
f
и
ω
+
f
г.д
);
ω
=
M
п
−
M
c
δ
ω
J
z
,
(1)
где
δ
v
— коэффициент приращения масс при поступательном движе-
нии;
f
д
(
v, α
шт
)
— удельная сила тяги (определяется по тяговой харак-
теристике машины);
f
гоп
— удельное сопротивление ГОМП;
f
c
— коэф-
фициент суммарного сопротивления прямолинейному движению;
f
п
—
удельная сила сопротивления, формируемая сопротивлением поворо-
ту;
f
и
v
и
f
и
w
— инерционные составляющие сопротивления при посту-
пательном и вращательном движениях соответственно;
f
г.д
— удельная
сила потерь в гусеничном движителе;
М
п
— поворачивающий момент;
М
c
— момент сопротивления;
δ
ω
— коэффициент приращения масс при
вращательном движении;
J
z
— момент инерции машины относительно
вертикальной оси
z
.
С повышением удельной силы тяги
f
д
(
V
)
, определяемой удель-
ной мощностью при определенной скорости, возрастает возможность
преодоления сил сопротивления движению машины.
Поворачивающий момент создается в зависимости от типа МП.
Для машин с СМП поворачивающий момент может создаваться си-
лами тяги на отстающей
f
1т
и забегающей
f
2т
гусеницах:
M
п
=
88 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 3
