Выводы.
1. Реализация скоростных качеств быстроходных гусе-
ничных машин на дорогах с деформируемым основанием и интенсив-
но изменяющимся направлением движения, в том числе по тестовой
“змейке”, существенно зависит от удельной мощности. При значениях
этого параметра меньше 20 кВт/т скоростные свойства машин, осна-
щенных системой управления поворотом с дискретными свойствами,
не ниже, чем машин с непрерывными свойствами МП, но это до-
стигается более высокой интенсивностью управляющей деятельности
водителя – число включений механизма поворота на километр пути
возрастает в 6. . . 9 раз.
2. При движении по малодеформируемому грунту подвижность ма-
шин с дискретными свойствами системы управления поворотом весь-
ма ограничена и не превышает 35. . . 38 км/ч, т.е. в 1,3 раза меньше
по сравнению с непрерывными свойствами МП. Основными ограни-
чениями скорости движения гусеничной машины с такой системой
управления поворотом являются условия вписываемости в заданный
коридор. Эти условия определяются качеством переходных процессов,
коэффициентом фазовой напряженности, быстродействием системы
переключения передач, высоким значением “быстрых” боковых уско-
рений (10. . . 11 м/с
2
)
, превышающих сцепные свойства грунта и не
компенсируемых водителем из-за ограничений его психофизиологи-
ческих возможностей как звена обратной связи.
3. Динамические явления (дивергенция параметров траектории),
ограничивающие управляемость, могут быть частично компенсирова-
ны соответствующими приемами вождения, а при синтезе программ
автоматического управления уменьшается их влияние.
4. Эффективным путем повышения управляемости и подвижности
машин на дорогах с интенсивным изменением направления движения
при ограничениях мощности системы управлением поворотом наряду
с совершенствованием известных решений является синтез систем с
регулируемым кинематическим параметром, что позволяет повысить
качество переходных процессов поворота, используя кинетическую
энергию поступательного движения машины.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Б л а г о н р а в о в А. А., Д е р ж а н с к и й В. Б. Динамика управляемого
движения гусеничной машины. – Курган: Изд-во КМИ, 1995. – 162 с.
2. С а в о ч к и н В. А., Д м и т р и е в А. А. Статистическая динамика транс-
портных и тяговых машин. – М.: Машиностроение, 1993. – 320 с.
3. И с с л е д о в а н и е характеристик криволинейного движения мобильного
робототехнического комплекса / В.В. Серебренный, Г.О. Котиев, И.В. Рубцов и
др. // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2002. – № 4.
Статья поступила в редакцию 28.11.2007
98 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 3
