= 0
,
5
mg
(
f
2т
−
f
1т
)
B
, где
B
— ширина колеи. Сила тяги на отстаю-
щей гусенице
f
1т
создается тормозом поворота. Удельная сила тяги
на забегающей гусенице создается двигателем
f
д2
и инерционной
составляющей
f
2
=
f
д2
+
˙
V
g
δ
j
(поворот происходит с замедлением
поступательной скорости в силу свойств МП второго типа и возра-
стания сопротивления движению). Особенно существенно замедление
для машин, оснащенных гидромеханическими трансмиссиями.
Для гусеничных машин с СМП, обеспечивающими дискретное ре-
гулирование направления движения, угловая скорость
ω
претерпева-
ет разрыв второго рода, а ее производная является дельта-функцией
δ
(
t
)
, т.е. по абсолютному значению она может изменяться в неогра-
ниченном интервале [2]. Однако из экспериментальных данных сле-
дует, что в упруго-инерционной механической системе движитель–
трансмиссия, включающей сдающие фрикционные элементы (ФЭ) и
взаимодействующей с грунтом с буксованием, значения производной
˙
ω
изменяются непрерывно в конечных, хотя и значительных пределах.
Даже при ограниченном отклонении угловой скорости (до 5 град/с)
с частотой 2,5 Гц (вследствие увода и колебательных процессов в
силовом блоке) угловые ускорения достигают 32 град/с
2
(рис. 2), а
при циклическом включении механизма на затяжных поворотах — до
Рис. 2. Изменение параметров при движении гусеничной машины с СМП
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 3 89
