F
(
σ
)
определяются характеристикой ГОП. В связи с этим при появле-
нии существенной нелинейности, связанной с ограничением давления
или расхода рабочей жидкости, неравенства (2) и
F
(
σ
)
> 0 наруша-
ются. Следовательно, движение замкнутой нелинейной динамической
системы не только не устойчиво, но и не управляемо.
Для обеспечения устойчивости движения замкнутой системы с
обратной связью и высоких динамических свойств при ограничен-
ной установочной мощности гидрообъемной передачи, ее объемно-
габаритных и компоновочных размеров в конструкциях трансмиссий
используются двухпоточные управляемые приводы (таблица). Анализ
конструктивных решений, обеспечивающих высокие динамические
свойства при ограниченной установочной мощности ГОП, показывает
наличие существенных функциональных ограничений, приведенных
в таблице.
Таблица
Конструктивные решения, обеспечивающие высокие динамические свойства
при ограниченной мощности гидрообъемной передачи
Трансмиссия Устройство, включае-
мое в дополнительный
поток
Основные ограничения
Marder, HSWL-194 Разгрузочные гидро-
муфты с регулируемым
наполнением
Недостаточное быстродействие,
особенно при опорожнении; боль-
шая длительность переходных
процессов, особенно при выходе
из поворота, приводящая к режиму
эволюционного движения
Гусеничная машина
массой 19 т
Раздельное управление
торможением гусени-
цы отстающего борта
на низших передачах
Необходимость управления тормоз-
ным моментом с обратной связью
по угловой скорости из условия
ω
Ф
6
ω
(
α
шт
, α
пт
)
Гусеничная маши-
на средней катего-
рии по массе
Подключение
ме-
ханической
ветви
через
управляемый
фрикцион,
двойной
дифференциал
Необходимость управления момен-
том фрикциона с обратной связью
по угловой скорости из условия
ω
Ф
6
ω
(
α
шт
, α
пт
)
Перспективная ма-
шина, Breadly
Две бортовые гидро-
объемные передачи
Синхронность функционирования,
сложная программа управления
Например, конструкция системы управления остановочными тор-
мозами гусеничной машины на низших передачах позволяет увели-
чить поворачивающий момент за счет раздельного торможения гусе-
ницы отстающего борта (см. таблицу, 2-я строка). Однако при тор-
можении одной из гусениц при раздельном управлении тормозами,
а также при заклинивании одной из гусениц в процессе аварийно-
го сброса гидромотор переходит в режим гидронасоса. Такой режим
96 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 3
