работы сопровождается раскруткой вала гидронасоса с угловой скоро-
стью, в несколько раз превышающей номинальную. Предохранитель-
ные клапаны силовых магистралей выполнены таким образом, что
выдерживают давление при этом режиме выше, чем при номиналь-
ном. Поэтому происходит перегрузка ГОП и разрушение ее деталей.
В связи с этим в автоматизированную систему управления движением
необходимо ввести устройство, предохраняющее ГОП от перегрузок.
Для машин с дифференциальным ГОМП снижение скорости посту-
пательного движения в результате уменьшения подачи топлива (часто-
ты вращения вала двигателя), как показано ранее, недопустимо, так
как это приводит к снижению угловой скорости гидромотора и скоро-
сти поворота машины и еще в большей степени снижает динамиче-
ские характеристики. Торможение в процессе поворота недопустимо,
так как затрудняется возможность криволинейного движения. Некото-
рый эффект может быть достигнут при упреждающем переключении
передач в ГМТ на номер ниже и соответствующем увеличением пода-
чи топлива. Для повышения динамических свойств и управляемости
гусеничной машины с ограниченной мощностью ГОП путем исполь-
зования кинетической энергии поступательного движения (инерцион-
ных сил при замедлении) конструкция МП и управление им должны
иметь регулируемый в зависимости от скорости кинематический па-
раметр
q
, определяющий расстояние от центра масс до точки, сохра-
няющей при повороте скорость прямолинейного движения. Это может
быть реализовано при двух бортовых ГОП (см. таблицу, 4-я строка).
Проведенные всесторонние экспериментальные исследования упра-
вляемости гусеничных машин с такой системой управления показали,
что параметры, характеризующие переходные процессы этих гусенич-
ных машин несколько выше, чем аналогичные параметры машин с
обычной системой управления, что обеспечивает более высокие ско-
ростные и динамические свойства. Такое решение, позволяет не только
снизить нагруженность гидрообъемной передачи, но и при одновре-
менном управлении расширить кинематический диапазон трансмис-
сии, осуществить синхронизацию включаемых элементов в процессе
переключения передач. В этой схеме управления возникает проблема
асинхронности работы гидрообъемных передач из-за нелинейности
характеристик, разности моментов на ведущих колесах, необходимо-
сти стабилизации прямолинейного движения, а также сложности про-
граммы управления, так как при данной системе управления угловая
скорость поворота является неоднозначной функцией трех управляю-
щих воздействий:
α
шт
, γ
1
и
γ
2
.
Схема такого механизма сложнее дифференциального из-за необ-
ходимости установки двух гидромашин. Усложняется также система
и программа управления поворотом.
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 3 97
