Тягово-сцепные свойства и проходимость колесного движителя по грунтам со слабой несущей способностью - page 6

Рис. 3. Схема для определения силы сопротивления движению колеса вслед-
ствие смятия грунта и образования колеи
где σ — нормальное напряжение, Н/м2 ; b — ширина колеса, м; r пр —
приведенный радиус, м; α — угол приложения элементарной реакции
dR.
Разложим элементарную реакцию на горизонтальную (dx) и вер-
тикальную ( dy) составляющие. При этом dy = dG и dx = Fспр , где G
— нормальная нагрузка, Н; Fспр — сила сопротивления движению за
счет смятия грунта движителем и образования колеи.
Тогда dFспр = σbr пр sin α dα.
Поскольку σ = σ0 1 − e −h
k и h = s = rпр ln
cos α
cos α0
, то
dFспр = brпр σ0 1 − e−
rпр
k ln cos α
cos α0 sin αdα
и
Fспр = brпр σ0
α0 Z0
1 − e −
rпр
k ln cos α
cos α0 sin αdα.
Вычислив интеграл, получим
Fспр = brпр σ0 1 − cos α0 +
cos α0 ln cos α0
e
rпр
k ! . (6)
68 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 2