Определим при указанных условиях часть касательной силы тяги,
возникающей при сдвиге грунта:
F
к 1
= cos
ϕ
α
0
Z
0
τ
сд
dA,
(15)
где
ϕ
— угол между реакцией грунта
R
и касательной силой тяги.
Напряжения сдвига для торфяно-болотного грунта описываются
формулой В.В. Кaцыгина [8]:
τ
сд
=
f
ск
q
х
1 +
f
п
ch
Δ
k
τ
th
Δ
k
τ
,
(16)
где
f
ск
,
f
п
— коэффициенты трения скольжения и покоя;
q
х
— давле-
ние, Н/м
2
;
Δ
— деформация, м;
k
τ
— коэффициент деформации, м.
Подставив значение
τ
сд
из формулы (16) в формулу (15), получим
F
к 1
= cos
ϕ
α
0
Z
0
f
ск
brq
х
1 +
f
п
ch
δrα
k
τ
th
δrα
k
τ
dα.
(17)
Таким образом, общая касательная сила тяги ведущего колеса, катя-
щегося по поверхности торфяно-болотного грунта, определяется сле-
дующим уравнением:
F
к
=
F
к1
+
F
к2
=
= cos
ϕ
α
0
Z
0
f
ск
brq
х
1 +
f
п
ch
δrα
k
τ
th
δrα
k
τ
dα
+ 2
τ
ср
h
г
L
t
.
(18)
Решение этого уравнения представляет значительные сложности,
поскольку
q
х
(распределение давления по опорной поверхности коле-
са) также является функцией угла
α
, т.е.
q
x
=
f
(
α
)
.
Решение уравнения (18) можно значительно упростить, если поло-
жить
ϕ
≈
0
и
q
x
≈
q
ср
≈
G
br
sin
α
0
.
В этом случае интегрирование можно провести по горизонтальной
координате
X
и тогда
F
к
=
f
ск
k
τ
bG
δL
ln ch
δL
k
τ
−
f
п
1
ch
δL
k
τ
−
1
+ 2
τ
ср
h
г
L
t
,
(19)
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 2 73
