Рис. 1. Расположение движущей силы
F
i
в поступательной паре вне (
а
) и
внутри (
б
) угла трения
θ
Таблица 1
Состояние звена
i
при разных углах наклона движущей силы
F
i
Угол отклонения
движущей силы
F
i
от
нормали
Начальная скорость
v
0
= 0
Начальная скорость
v
0
= 0
α
i
> θ
Ускоренное движение
α
i
=
θ
Покой
Равномерное движение со
скоростью
v
0
α
i
< θ
Покой
Замедленное движение
Условие самоторможения данной пары выражается неравенством
[2, с. 119]
α
i
≤
θ,
(1)
т.е. при самоторможении линия действия движущей силы проходит
внутри угла трения (рис. 1,
б
).
Неравенство (1) нестрогое. Значит, оно включает и случай
α
i
=
θ
при
v
0
= 0
, т.е. случай равномерного движения со скоростью
v
0
, кото-
рый к самоторможению никак не относится. Следовательно, неравен-
ство (1) должно обязательно дополняться начальным условием
v
0
= 0
.
Итак, в соответствии с данным источником, самоторможение при-
суще поступательным кинематическим парам при расположении дви-
жущей силы внутри угла трения или на его границах при нулевой на-
чальной скорости. Параметром, определяющим самоторможение, слу-
жит угол отклонения линии действия движущей силы от нормали.
Более подробно рассмотрено самоторможение в книге под ре-
дакцией академика Фролова на примере механизма двойного клина
(рис. 2,
а
). При прямом ходе к клину
1
приложена движущая сила
F
1
,
перемещающая его вниз, КПД прямого хода составляет [3, с. 239]:
η
12
=
tg
γ
tg (
γ
+ 2
θ
)
.
(2)
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение” 2013. № 4 29
