В порядке обсуждения
УДК
621
H. A.
Л о б о в
НЕКОТОРЫЕ ЗАМЕЧАНИЯ ПО ДИНАМИКЕ
НЕГОЛОНОМНЫХ СИСТЕМ
Рассмотрены вопросы динамики неголономных систем
.
Приведены
неточности разделения кинематических связей несвободных систем
на голономные и неголономные
.
Показано на конкретных примерах
,
что все реальные тела
,
катящиеся по реальной физической поверх
-
ности
,
образуют систему с голономной связью
.
Роль публикаций научных результатов имеет громадное значение в
развитии науки и техники
.
Тем не менее
,
вызывает искреннее недоуме
-
ние тот факт
,
что в учебнике
[1]
разновидности случаев качения шара
или колеса по некоторой поверхности определяются такими понятия
-
ми
,
как
“
абсолютная гладкость
”
или
“
абсолютная шероховатость
”
по
-
верхностей контактирующих тел
,
которые не характеризуются никаки
-
ми параметрами твердых тел
.
Более того
,
в зависимости от состояния
катящегося тела
,
поверхности качения и конфигурации тела качения
эти системы разделяются на голономные
(
с интегрируемыми уравне
-
ниями связи
)
и на неголономные системы
(
с неинтегрируемыми урав
-
нениями связи
).
Между тем
,
все реальные тела
,
катящиеся по реальной
физической поверхности
,
образуют систему с голономными связями
,
поскольку сила трения между данными телами зависит от относитель
-
ной скорости их упругого скольжения
.
Передача тяговых
(
движущих или тормозных
)
усилий с использова
-
нием сил сухого трения всегда сопровождается так называемым упру
-
гим скольжением
.
Различают два вида упругого скольжения с позиции
причин его образования
.
Одно упругое скольжение возникает вслед
-
ствие упругой деформации гибкого тягового органа
,
что характерно для
ременных передач
[2]
и лифтов с канатоведущим шкивом
.
Другой вид
упругого скольжения возникает из
-
за контактных и тангенциальных де
-
формаций контактирующих тел
,
что характерно для железнодорожных
и крановых колес при взаимодействии с рельсами
[3–6],
подшипников
качения
[7]
и других трибологических пар качения
.
В английской ли
-
тературе это явление обычно называют
“
криппом
”,
во французской
—
“
псевдоскольжением
”.
Наиболее наглядно неизбежность относительного скольжения упру
-
гих тел можно показать на примере движения четырехколесной тележ
-
ки по плоской поверхности
(
рис
. 1).
Два колеса тележки перекошены
118 ISSN 0236-3941.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Машиностроение
”. 2005.
№
2
