Рис. 9. Траектория движения колесной машины
Из рис. 8 следует, что системаВРУ функционирует в соответствии
с законом (4) с учетом наложенных ограничений: поворот колес задней
оси начался после того, как угол поворота задающего колеса превы-
сил значение угла запаздывания, поворот колес третьей оси начался
после достижения полюсом РУ точки, соответствующей координате
третьей оси на базе автомобиля. Анализ траектория движения КМ
(см. рис. 9) свидетельствует о том, что траектория движения задней
оси (внутренняя штриховая кривая) находится внутри траектории дви-
жения передней оси (внешняя штриховая кривая) во всем расчетном
интервале, таким образом можно сделать вывод об устойчивости дви-
жения и низкой вероятности наступления заноса. Анализ рис. 10 и 11
подтверждает, что скорость выполнения маневра является предельной,
так как боковое ускорение достигает значения более 5 м/с
2
и вели-
ка вероятность опрокидывания автомобиля при увеличении скорости
выполнения маневра, что и подтвердилось в результате дальнейших
вычислительных экспериментов при увеличении начальной скорости
входав поворот.
В формулу (4) для исследовательских целей введен степенной по-
казатель
n
, определяющий вид кривой смещения полюсаРУ к цен-
тру базы (см. рис. 6). В ходе исследований было установлено, что
в зависимости от геометрических размеров автомобиля, а также от
расположения осей по базе автомобиля и максимальных углов по-
воротаколес возможнаследующая ситуация (рис. 12). При значении
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012. № 2 113
