экспериментальных исследований, и что особенно важно, на стадии
проектирования МКМ.
Параметрами, характеризующими только грунт в математической
модели, являются следующие величины:
Е
0
— модуль деформации;
ϕ
0
— угол внутреннего трения;
С
0
— внутреннее сцепление в грунте;
ρ
—
плотность;
Н
г
— глубина мягкого слоя;
р
л
— удельная сила прилипания;
Е
τ
— модуль сдвига грунта по грунту;
t
р
— время релаксации;
ϕ
р
—
коэффициент сцепления резины с грунтом.
Параметры, характеризующие колесный движитель:
r
c
— свобод-
ный радиус;
B
p
— ширина профиля;
H
p
— высота профиля;
p
w
—
давление воздуха в шине;
p
0
— составляющая давления в контакте от
жесткости оболочки;
B
пр
— ширина протектора;
h
пр
— высота протек-
тора;
t
X
— шаг грунтозацепов в продольном направлении;
t
Y
— шаг
грунтозацепов в поперечном направлении;
k
н
— коэффициент насы-
щенности рисунка протектора;
E
р
— модуль деформации резины;
λ
∗
p
— характеристическое значение коэффициента изменения радиуса ка-
чения от тангенциальной силы;
K
Y
0
э
— экстремальное значение коэф-
фициента сопротивления уводу при
δ
= 0
в зависимости
K
Y
=
f
(
R
Z
)
;
R
Z
э
— нормальная реакция, соответствующая экстремальному значе-
нию коэффициента сопротивления боковому уводу;
R
Z
рек
— рекомен-
дуемая нагрузка на шину.
Размеры пятна контакта
L
к
и
b
к
, давление в пятне контакта
p
к
, глу-
бина колеи
h
г
, радиальная деформация шины
h
Z
, сила сопротивления
грунта качению
P
f
гр
и тангенциальная реакция
R
X
определяются по
зависимостям, приведенным в работах [1, 2], с учетом силы тяги на
оси колеса и скорости движения.
Боковая реакция грунта
R
Y
складывается из реакции от смятия бо-
ковой стенки колеи
R
Y
см
и реакции от сдвига в боковом направлении
выступов протектора по грунту и грунта, защемленного между высту-
пами,
R
Y
сд
. Реакцию
R
Y
см
определяем по зависимости, приведенной
в работе [1]. В том случае, когда расчетная глубина колеи меньше
высоты грунтозацепов протектора или разница в радиусах поворота
рассматриваемого и ранее прошедшего колес меньше удвоенной ши-
рины протектора, то реакция
R
Y
см
считается пренебрежимо малой и в
расчетах не учитывается.
При определении составляющей боковой реакции
R
Y
сд
криволи-
нейную зону контакта приводим к условно плоской и прямоугольной
с размерами
L
усл
,
b
усл
с постоянным давлением
p
д
, определяемым с
учетом неравномерности давления в зоне контакта через коэффици-
ент
ζ
=
h
г
0
p dh ph
г
и скорости движения — через коэффициент
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2005. № 4 89
