Модель поворота многоосной колесной машины на грунте - page 6

Таблица
Кинематические и силовые связи в узловой точке
Тип связи
в узловой
точке
1)
Кинематические
зависимости
Силовые зависимости
Коэффициент
K
1
K
2
K
3
K
4
K
5
K
6
БС
ω
1
=
ω
2
=
ω
1
,
2
M
1
η
m
1
+
M
2
η
m
2
=
M
1
,
2
η
m
1
,
2
1
1
0
1
0
1
СД
ω
1
+
ω
2
= 2
ω
1
,
2
M
1
η
m
1
=
M
2
η
m
2
=
M
1
,
2
η
m
1
,
2
/
2
1
1
1
0
1
0
НД
ω
1
+
ω
2
= 2
ω
1
,
2
2
M
1
η
m
1
=
M
2
η
m
2
= 2
M
1
,
2
η
m
1
,
2
/
3
1
1
2
0
1
0
M
1
η
m
1
= 2
M
2
η
m
2
= 2
M
1
,
2
η
m
1
,
2
/
3
1
1
1
0
2
ω
1
=
ω
2
=
ω
1
,
2
|
M
1
η
m
1
M
2
η
m
2
|
< k
r
M
1
,
2
η
m
1
,
2
1
1
0
1
0
1
M
1
η
m
1
+
M
2
η
m
2
=
M
1
,
2
η
m
1
,
2
ω
1
< ω
2
M
1
η
m
1
=
M
1
,
2
η
m
1
,
2
(1 +
k
r
)
/
2
ДПВТ
ω
1
+
ω
2
= 2
ω
1
,
2
1
1
1
0
k
2)
Б
0
M
2
η
m
2
=
M
1
,
2
η
m
1
,
2
(1
k
r
)
/
2
ω
1
> ω
2
M
1
η
m
1
=
M
1
,
2
η
m
1
,
2
(1
k
r
)
/
2
ω
1
+
ω
2
= 2
ω
1
,
2
1
1
k
Б
0
1
0
M
2
η
m
2
=
M
1
,
2
η
m
1
,
2
(1 +
k
r
)
/
2
ω
1
=
ω
2
=
ω
1
,
2
M
1
M
2
>
0
1
1
0
1
0
1
МСХ
ω
1
> ω
2
= 2
ω
1
,
2
M
1
= 0;
M
2
η
m
2
=
M
1
,
2
η
m
1
,
2
0
2 10
6
0
10
6
0
ω
2
> ω
1
= 2
ω
1
,
2
M
2
= 0;
M
1
η
m
1
=
M
1
,
2
η
m
1
,
2
2
0
10
6
0
10
6
0
1. БС — блокированная связь; СД — симметричный дифференциал; НД — несимметричный дифференциал; ДПВТ — дифференциал
повышенного внутреннего трения; МСХ — муфта свободного хода; 2.
k
Б
— коэффициент блокировки дифференциала.
86 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2005. № 4
1,2,3,4,5 7,8,9,10,11
Powered by FlippingBook