Рис. 2. Кинематические и силовые
связи в одном из узлов трансмиссии
где
P
Y
ij
— боковая сила, действу-
ющая от колеса на раму и числен-
но равная боковой реакции грунта
R
Y
ij
;
b
— коэффициент учета вра-
щающихся масс;
j
cX
и
j
cY
— проек-
ции ускорения ЦМ на продольную
и поперечную оси МКМ:
j
cX
=
dV
cX
/dt
−
V
cY
ω
z
;
j
cY
=
dV
cY
/dt
+
V
cX
ω
z
;
J
Z
— момент инерции МКМ относительно оси
Z
в подвижной системе
координат;
ω
Z
— угловая скорость поворота МКМ;
M
сп
ij
— момент
сопротивления повороту колеса,
M
сп
ij
=
M
тр
ij
+
M
ст
ij
;
M
тр
ij
— момент
сопротивления повороту от трения шины в пятне контакта;
M
ст
ij
—
стабилизирующий момент шины;
ω
1
,
2
— угловая скорость вала, под-
водящего крутящий момент
M
1
,
2
к одному из узлов трансмиссии (см.
рис. 2);
M
1
и
ω
1
, и
M
2
и
ω
2
— крутящие моменты и угловые скорости
валов трансмиссии, выходящие из данного узла;
η
1
,
2
,
η
1
и
η
2
— КПД,
характеризующие силовые потери в данной узловой точке и ветвях
трансмиссии, выходящих из этой точки, соответственно, с учетом на-
правления потока мощности;
m
=
−
1
при передаче потока мощности
от двигателя к колесам и
m
= 1
— при обратном направлении потока;
Рис. 3. Схемы трансмиссий четырех-
осных автомобилей:
а
и
б
— мостовая и бортовая схемы;
1. . . — нумерация узловых точек транс-
миссии;
N
рк
— мощность, подведенная
от раздаточной коробки
K
1
. . . K
6
— коэффициенты, прини-
мающие определенные значения в
соответствии с условиями таблицы
и рис. 3;
M
к
ij
,
M
fij
,
V
X
ij
и
ω
к
ij
— крутящий момент, момент со-
противления качению, линейная и
угловая скорости колеса, соответ-
ственно;
r
к
ij
— радиус “чистого”
качения колеса без скольжения в
пятне контакта;
K
X
ij
— коэффици-
ент относительного внешнего про-
скальзывания колеса.
Первые три уравнения системы
(3) представляют собой уравнения
движения ЦМ механической систе-
мы МКМ на опорной поверхно-
сти при повороте. Следующие три
уравнения определяют силовые и
кинематические связи в одной из
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2005. № 4 85
