моментов инерции, можно найти связь между движущим моментом
при разгоне и моментом торможения при останове, а также угловую
координату
ϕ
пер
=
ϕ
разг
(или момент времени) переключения с разгона
на торможение
М
Σ
дв
ϕ
разг
=
М
Σ
торм
ϕ
торм
,
где
ϕ
разг
,
ϕ
торм
— пути, проходимые звеном приведения при разгоне и
останове.
При рассмотренных допущениях движение в цикле “разгон–
торможение” является равноускоренным и равнозамедленным с по-
стоянным ускорением:
ε
разг
=
М
Σ
дв
/
=
Σ
, ε
торм
=
М
Σ
торм
/
=
Σ
.
Максимальная скорость
ω
max
в цикле может быть найдена из условия
равенства максимального значения кинетической энергии и работы
движущих сил, например, по уравнению движения в энергетической
форме:
Т
max
=
=
Σ
ω
2
max
/
2 =
А
дв.цикл
=
М
Σ
разг
ϕ
разг
,
где
ω
max
=
p
2
А
дв.цикл
/
=
Σ
пр
— максимальная скорость в цикле.
Время движения в цикле “разгон–торможение”
τ
цикл
=
τ
разг
+
τ
торм
,
где
τ
разг
=
ω
max
/ε
разг
=
ω
max
=
Σ
/
М
Σ
разг
— время разгона;
τ
торм
=
=
ω
max
=
Σ
/
М
Σ
торм
— время торможения.
Найденные
τ
разг
и
τ
торм
позволяют определить связь максимальной
скорости
ω
max
и проходимого в цикле пути при разгоне и торможении
ϕ
цикл
=
ϕ
разг
+
ϕ
торм
,
где
ϕ
разг
=
=
Σ
ω
2
max
/
2
М
Σ
разг
,
ϕ
торм
=
=
Σ
ω
2
max
/
2
М
Σ
торм
.
У реальных транспортных машин мощность двигателя намного
меньше мощности тормозных устройств, поэтому динамика цикла
“разгон–торможение” в значительной степени определяется временем
разгона, зависящим от “избыточной мощности” двигателя
М
Σ
разг
и
максимальной скорости
ω
max
,
τ
разг
=
ω
max
ε
=
ω
max
M
Σ
J
Σ
.
Время разгона машины при моментах, не зависящих от скорости и
координаты, может быть представлено как
τ
разг
=
τ
min
M
Σ
/M
дв
,
где
τ
min
=
ω
max
J
Σ
M
дв
— минимально возможное время разгона без на-
грузки.
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 2 45
