Рис. 3. Графики изменения нормальных составляющих реакций в кинемати-
ческих парах сателлита:
1
—
F
n
E
;
2
—
F
n
D
;
3
—
F
n
F
звено — общее для волнового и планетарного механизмов, следова-
тельно, угол поворота выходного звена для обеих передач одинаков.
Используя расчетную схему, можно записать
Δ
r
в
.
ж
Р
C
P
= 2
F
P
— для планетарного механизма;
Δ
r
в
.
ж
V
C
V
= 2
F
V
— для волнового механизма,
откуда
Δ
ж
=
2
F
P
C
P
r
в.ж
P
=
2
F
V
C
V
r
в.ж
V
;
F
P
=
F
V
C
P
r
в.ж
P
C
V
r
в.ж
V
,
(2)
где
r
в.ж
Р
и
r
в.ж
V
— радиусы основных окружностей жестких колес
планетарной и волновой передач.
Если
М
C
— момент на выходном валу, то усилия в зацеплениях
определяются из уравнения
M
C
= 2
F
P
r
в.ж
P
+ 2
F
V
r
в.ж
V
.
С учетом уравнения (2) после преобразований получаем
F
V
=
M
C
2
r
в.ж
V
C
P
C
V
r
в.ж
P
r
в.ж
V
2
+ 1
.
По изложенной методике проведены силовые расчеты планетарно-
волнового механизма с
U
= 200
и моментом нагрузки на выходном
валу 600 Н
·
м. На рис. 3 приведены графики изменения нормальных
составляющих реакций в кинематических парах сателлита.
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2010. № 4 21
