Рис. 2. Схема деформирования сателлита
относительно полюса зацепления на угол
Δ
. При этом кривошип
CF
деформируется на величину
δl
CF
, а кривошип
DA
— на
δl
DA
. Схема
деформирования приведена на рис. 2.
Из
Δ
POF
и
Δ
POD
после геометрических преобразований полу-
чим
F
D
l
PD
sin
β
=
−
F
F
l
PF
sin
γ
.
Искомое уравнение связи реакции в шарнире
F
и реакции в шар-
нире
D
запишем в виде
F
D
=
−
F
F
l
PD
sin
β
l
PF
sin
γ
.
Это уравнение в совокупности с уравнением проекции сил на ось
y
2
и уравнением моментов сил образует систему для определения нор-
мальных реакций в кинематических парах сателлита
F
n
E
,
F
n
D
и
F
n
F
.
Для определения реакций в кинематических парах необходимо
найти соотношения между реакциями в зацеплении волнового и пла-
нетарного механизмов. Крутящий момент через деформирующие шай-
бы преобразуется одновременно в волновом зубчатом и внутреннем
эвольвентном зацеплениях. При этом деформации в зацеплениях оди-
наковы, а силы пропорциональны жесткости зацеплений. Для опреде-
ления сил в волновом и зубчатом зацеплениях составляется уравнение
упругих перемещений (1). Выходное звено механизма считается жест-
ким, а зацепления — упругими, имеющими приведенную жесткость
C
P
— для планетарного и
C
V
— для волнового механизмов. Выходное
20 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2010. № 4
