Рис. 1.
Схема комбинированного
планетарно-волнового механизма
нагрузки в работу включается пла-
нетарная передача. Поскольку пла-
нетарная передача имеет более вы-
сокие значения модуля и диаметра
зубчатых колес, то и ее жесткость
больше жесткости волновой пере-
дачи. Поэтому при больших на-
грузках основная часть нагрузки
воспринимается планетарным ме-
ханизмом, а меньшая — волновым.
Задача силового расчета за-
ключается в определении реакций
в кинематических парах механиз-
ма при заданных внешних си-
лах. Реакции в кинематических па-
рах необходимо знать для расчета
элементов конструкции механизма
на прочность, жесткость, износо-
стойкость, для выбора размеров и
материалов деталей узлов, подбо-
ра смазочного материала, а также
определения КПД.
Реакции в кинематических па-
рах определяются методом кинето-
статики. Составляются уравнения равновесия для звеньев механиз-
ма, а действия отброшенных связей заменяются соответствующими
реакциями. Общее число уравнений для всех
n
подвижных звеньев
составит
N
у
= 3
n
.
Известно [2], что в таком механизме каждая низшая пара вносит
в расчетные уравнения две неизвестные величины, а каждая высшая
пара — одну. Поэтому все кинематические пары вносят
N
F
= 2
p
н
+
+ 1
p
в
неизвестных. Эти неизвестные относятся к силам в кинемати-
ческих парах, т.е. к внутренним силам. Конкретно
N
F
неизвестных
представляют собой модули этих сил, линейные координаты точек их
приложения, угловые координаты линий их действия.
В силу увеличения многозонности и многопарности в механизме
увеличивается число избыточных связей. Если механизм имеет избы-
точные связи, то для его кинетостатического исследования необходи-
мо записать столько дополнительных уравнений, сколько избыточных
связей
q
имеет механизм.
В результате структурного анализа плоского КПВМ [3, 4] полу-
чено:
18 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2010. № 4
