функцией
H
(
p
) =
K
им
1
−
e
−
pT
p
,
где
K
им
= 1
— коэффициент усиления импульсного элемента.
Ключи на структурной схеме (см. рис. 2) иллюстрируют дискрет-
ность по времени. Последовательное соединение формирующего эле-
мента и непрерывной части силового преобразователя и электродвига-
теля образует так называемую приведенную непрерывную часть элек-
тропривода, передаточная функция которой имеет вид
W
НТ
(
р
) =
К
1
Ар
2
+
Вр
+
C
,
(1)
где
K
1
=
K
м
·
K
тир
= 8
,
8
·
10
−
1
кг
·
м
2
·
Ом/(с/рад);
А
=
L
э
J
=
= 2
,
5
·
10
−
3
Ом
·
с
·
кг
·
м
2
;
В
=
JR
э
+
K
тр
L
э
= 2
,
8
·
10
−
1
кг
·
м
2
·
Ом;
С
=
=
K
тр
R
э
+
K
Е
K
м
= 6
,
4
·
10
−
1
Ом
·
кг
·
м
2
/(рад/c).
Подставляя
K
1
, A, B, C
в функцию (1), получаем:
W
НТ
(
р
) =
К
1
Т
01
p
2
+ 2
ξ
01
T
01
p
+
C
,
(2)
где
T
01
=
A
C
;
ξ
01
=
B
2
C
C
A
.
С помощью
Z
-преобразования Лапласа находим передаточную
функцию электропривода в разомкнутом режиме:
W
Н
(
z
) =
NET
(
D
kv
(
z, m
число слоев
))
Z
{
H
(
p
)
W
НТ
(
p
)
}
.
Для определения передаточной функции
W
НТ
(
z
)
в частотной обла-
сти выполним подстановку
z
=
1 +
T
2
ω
1
−
T
2
ω
.
Для различного числа слоев нейронов нейрорегулятора, используя
данные электропривода, получаем следующие передаточные функции:
W
H
3
(
ω,
0) =
= 1
,
5
·
10
2
1 + 4
·
10
−
2
ω
ω
·
8
,
8
·
10
−
1
[1 + 2
·
3
,
5
·
10
−
3
ω
−
(3
,
5
·
10
−
3
)
2
ω
2
]
[1 + 2
·
1
,
4
·
10
−
2
ω
+ (1
,
4
·
10
−
2
)
2
ω
2
]
,
— для четырехслойного нейрорегулятора (
m
= 4
);
W
H
2
(
ω,
0) =
= 7
,
5
·
10
1
1 + 7
·
10
−
2
ω
ω
·
8
,
8
·
10
−
1
[1 + 2
·
0
,
7
·
10
−
3
ω
−
(7
·
10
−
3
)
2
ω
2
]
[1 + 2
·
2
,
7
·
10
−
2
ω
+ (2
,
7
·
10
−
2
)
2
ω
2
]
112 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2010. № 3
