Работа остальных элементов электропривода описывается следую-
щей системой уравнений:
ε
s
−
n
д
=
ε
v
— уравнение ошибки регулирования в скоростном контуре электро-
привода;
ε
v
NET
(
D
kv
(
z, m
число слоев
)) =
θ
0
— уравнение многослойного нейрорегулятора;
θ
0
∗
H
(
p
) =
θ
— уравнение формирующего элемента;
U
T
=
K
тир
θ
— уравнение силового преобразователя;
L
э
pi
я
+
i
я
R
э
=
E
пр
— уравнение электрической части электродвигателя;
J
д
n
э
p
+
M
тр
=
M
дв
;
E
пр
=
K
E
n
д
;
M
тр
=
K
тр
n
д
;
M
дв
=
K
м
i
я
— уравнения механической части электродвигателя, где
n
э
— заданная
частота вращения электродвигателя;
ε
v
— ошибка регулирования в ско-
ростном контуре электропривода;
NET
(
D
kv
)
— передаточная функция
многослойного нейрорегулятора;
θ
0
— значение на выходе нейрорегу-
лятора;
H
(
p
)
— передаточная функция формирующего элемента;
U
T
—
напряжение на выходе силового преобразователя;
i
я
— ток якоря в цепи
электродвигателя;
E
пр
— ЭДС электродвигателя;
M
тр
— момент трения;
M
дв
— вращающий момент.
В качестве примера возьмем данные электродвигателя ПБСТ-22
(
P
= 0
,
6
кВт,
U
т
= 110
В,
i
я
= 7
А);
L
э
= 3
,
1
·
10
−
2
Гн — эквива-
лентная суммарная индуктивность якорной цепи;
R
э
= 3
,
5
Ом —
эквивалентное сопротивление якорной цепи;
K
E
= 8
·
10
−
1
В
·
c/рад
— коэффициент ЭДС;
K
м
= 9
·
10
−
1
Н
·
м/А — коэффициент момента;
K
тир
= 1
,
1
В
·
c/рад — коэффициент передачи силового преобразовате-
ля;
J
д
= 8
·
10
−
2
кГ
·
м
2
— суммарный момент инерции электродвигателя,
приведенный к валу;
K
тр
= 1
,
43
·
10
−
3
кГ
·
м
2
/с — коэффициент вязкого
трения на валу электродвигателя.
Цифровой сигнал ошибки
ε
v
[
nT
]
вычисляется в нейрорегуляторе.
С выхода нейрорегулятора решетчатый цифровой сигнал
θ
0
[
nT
]
по-
ступает на выход идеального импульсного элемента и превращается в
сигнал:
θ
∗
0
[
nT
] =
θ
(
t
)
δ
(
t
−
nT
) =
θ
(
t
)
σ
T
(
t
)
,
где
n
= 0
,
1
,
2
, . . .
;
σ
T
(
t
)
—
δ
-функция.
Далее сигнал
θ
∗
0
[
nT
]
поступает на формирующий элемент, пред-
ставляющий собой экстраполятор нулевого порядка с передаточной
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2010. № 3 111
