10 / 17
Повышение эффективности контроля дымовых труб с помощью автономного аппарата
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение. 2017. № 1
33
лей
[14]. Для решения этой задачи
авторами была предложена гироскопическая
платформа в карданном подвесе [14, 16].
Схема АА представлена на рис. 7 [14].
Рис. 7.
Автономный аппарат в карданном подвесе, оснащенный маховиком:
1
,
2
,
3
— элементы тросовой подвески;
4
— лазерный излучатель;
5
и
11
— диски системы аэроди-
намической стабилизации;
6
— демпфирующее кольцевое покрытие;
7
— кольцо карданного
подвеса;
8
и
19
— внутренняя и внешние оси карданного подвеса;
9
— излучатель видимого диа-
пазона;
10
— маховик;
12
— блок фотокамер;
13
— приборы с зарядовой связью (ПЗС-матрицы);
14
— полусферический обтекатель из плавленого кварца;
15
— зеркальный отражатель;
16
и
20
—
отраженный и прямой лазерные лучи;
17
— осевой подшипник;
18
— ось;
21
— гидравлический
демпфер для снижения «пляски» троса при малой его длине
С помощью гидравлического демпфера
21
на тросовой подвеске
1
осу-
ществляется гашение вертикальных «прыжков» АА на начальном этапе спуска
устройства в дымовую трубу. Кроме того, при раскачивании устройства на тросе
1
, как на маятнике, охватывающий устройство карданный подвес (
7
,
8
,
19
) вме-
сте с маховиком
10
обеспечивают постоянство вертикального положения оси
устройства в целом. Однако при этом АА своей верхней частью будет прибли-
жаться к стенке дымовой трубы. Наиболее уязвимыми при таких соударениях
устройства с дымовой трубой являются верхний и нижний аэродинамиче-