=
−
M
G
(
ϕ
=
π
) =
gm
1
l
ОВ
,
M
Σ
(
ϕ
=
π
) = 0
,
ω
(
ϕ
=
π
) = 0
,
ε
(
ϕ
=
π
) = 0
. Расчетные формулы имеют вид
ω
разг
(
ϕ
) =
{
ω
разг max
−
2
A
торм
(
ϕ
)
/J
Σ
}
1
/
2
= 0
, ε
торм
(
ϕ
) =
M
Σ
торм
(
ϕ
)
/J
пр
Σ
.
Задача 10.
Определить время разгона и время движения в цикле
разгон–торможение
ϕ
цикл
=
ϕ
разг
+
ϕ
торм
.
Решение.
Задачу 10 целесообразно решать на ЭВМ, например, ис-
пользуя систему MathCAD. Время разгона и торможения можно опре-
делить интегрированием обратной функции закона движения
1
/ω
(
ϕ
1
)
по углу [3, 4]:
t
торм1
=
ϕ
пер
Z
ϕ
=0
(1
/ω
(
ϕ
1л
)
dϕ
1
;
t
торм2
=
ϕ
кон
Z
ϕ
пер
(1
/ω
(
ϕ
1л
))
dϕ
1
.
Время цикла движения равно
t
цикл
=
t
торм1
+
t
торм2
.
Задача 11.
Определить цикловой КПД и среднюю мощность дви-
гателя гидросистемы.
Решение.
При торможении люка мощность двигателя не исполь-
зуется, поэтому цикловой КПД равен отношению работ:
η
цикл
=
A
полезн
/A
дв.разг
,
где
A
полезн
— работа сил тяжести в цикле, принимаемая за полезную.
Средняя развиваемая двигателем мощность определяется работой
двигателя в период разгона
A
дв.разг
, так как при торможении давление
определяется не мощностью двигателя гидросистемы, а управляется
дросселированием потока жидкости на выходе из гидроцилиндра:
W
ср
=
A
дв.разг
/
(
η
мех
η
цикл
t
разг
)
,
где
η
мех
— механический КПД.
В случае детерминированных внешних нагрузок они могут быть
перераспределены внутри цикла движения путем введения внутрен-
них компенсирующих нагрузок для выравнивания изменения общей
нагрузки. Этот прием широко используется и в непрограммируемых
автоматических манипуляторах, грузоподъемных машинах, в механиз-
мах грузовых и пассажирских лифтов, которые снабжаются подвиж-
ным противовесом, рассчитанным на среднестатистическую нагрузку.
Этот конструктивный прием практически наполовину снижает воз-
можную пиковую нагрузку на двигатель, позволяя уменьшить номи-
нальную мощность установленных двигателей и снизить расход энер-
гии. Однако применение противовесов не всегда возможно в других
типах машин, где снижение пиковой нагрузки может осуществлять
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение” 2014. № 1 105
