I
=
I
1
+
I
2
,
где
I
1
, I
2
— тензоры инерции первого и второго звена соответственно;
I
1
=
I
(1)
x
1
−
I
(1)
x
1
x
2
−
I
(1)
x
1
x
3
−
I
(1)
x
1
x
2
I
(1)
x
2
−
I
(1)
x
2
x
3
−
I
(1)
x
1
x
3
−
I
(1)
x
2
x
3
I
(1)
x
3
;
I
2
=
I
(2)
x
1
−
I
(2)
x
1
x
2
−
I
(2)
x
1
x
3
−
I
(2)
x
1
x
2
I
(2)
x
2
−
I
(2)
x
2
x
3
−
I
(2)
x
1
x
3
−
I
(2)
x
2
x
3
I
(2)
x
3
.
Текущие координаты для первого звена:
x
11
=
x
1
−
x
1
ϕ
2
1
2
;
x
13
=
x
1
ϕ
1
,
второго звена —
x
21
=
l
1
−
ϕ
2
1
2
+
x
1
1
−
ϕ
2
2
2
;
x
23
=
lϕ
1
+
x
1
ϕ
2
.
Пределы интегрирования для первого звена следующие:
z
11
=
l
−
l
ϕ
2
1
2
;
z
12
=
lϕ
1
.
Компоненты тензора инерции
I
1
для первого звена имеют вид
I
(1)
x
1
=
b
z
11
Z
0
z
12
Z
0
x
2
13
dx
3
dx
1
;
I
(1)
x
2
=
b
z
11
Z
0
z
12
Z
0
x
2
11
+
x
2
13
dx
3
dx
1
;
I
(1)
x
3
=
b
z
11
Z
0
z
12
Z
0
x
2
11
dx
3
dx
1
;
I
(1)
x
1
x
2
= 0;
I
(1)
x
1
x
3
=
b
z
11
Z
0
z
12
Z
0
x
11
x
13
dx
3
dx
1
;
I
(1)
x
1
x
2
= 0
.
18 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2006. № 1
