Рис. 5. Вид функций
H
[
ϕ
i
(
t
)]
и
h
[
ϕ
i
(
t
)]
можно записать в виде
M
упор
i
(
ϕ
i
, ω
i
) =
0
,
если
h
[
ϕ
i
(
t
)] = 0;
−
c
упор
i
(
ϕ
i
−
ϕ
упор
i
)
−
μ
i
ω
i
,
если
h
[
ϕ
i
(
t
)]
>
0
,
где
h
[
ϕ
i
(
t
)]
— неубывающая функция (рис. 5) — интеграл по времени от функ-
ции Хевисайда
h
[
ϕ
i
(
t
)] =
Z
t
0
H
[
ϕ
i
(
t
)]
dt,
где
H
[
ϕ
i
(
t
)] =
0
,
если
ϕ
i
(
t
)
< ϕ
упор
i
;
1
,
если
ϕ
i
(
t
)
≥
ϕ
упор
i
;
t
— текущее время;
ϕ
i
(
t
)
— текущий угол раскрытия
i
-й панели.
В процессе движения смежные звенья системы могут совершать враще-
ние навстречу друг другу и соприкасаться. В модели предусмотрены упоры,
препятствующие контакту звеньев. Они представляют собой упругие элемен-
ты с нелинейной зависимостью момента от угла раскрытия:
M
упр
i
(
ϕ
i
) =
(
0
,
если
ϕ
i
> ϕ
упр
i
;
−
c
упр
i
(
ϕ
i
−
ϕ
упр
i
)
,
если
ϕ
i
≥
ϕ
упр
i
,
где
c
упр
i
— коэффициент жесткости
i
-го упругого элемента;
ϕ
упр
i
— значение
i
-го угла раскрытия, при котором происходит контактное взаимодействие
между смежными панелями СБ.
Фиксаторы панелей СБ в транспортном положении моделируются нало-
жением на требуемые звенья пакета СБ (ведомые панели) связей вида
ϕ
i
= 0
или
ω
i
= 0
(
i
— номер звена), которые действуют с момента начала раскры-
тия пакета
t
0
и снимаются по сигналу программного датчика (
ϕ
j
=
ϕ
расч
j
),
реагирующего на установленное событие — достижение ведущей панелью
(панелью, к параметрам движения которой привязывается расчековка) задан-
ного значения угла раскрытия
ϕ
расч
j
.
Моменты, развиваемые тросами системы тросовой синхронизации (рис. 6)
при развертывании панелей, моделируются упругими элементами и описы-
ваются следующими зависимостями:
T
1
=
R
(2
ϕ
1
−
ϕ
2
) +
F
1
r
шкив
1
;
T
2
=
R
(
ϕ
2
−
ϕ
3
) +
F
2
r
шкив
2
;
T
3
=
R
(
ϕ
3
−
ϕ
4
) +
F
2
r
шкив
2
;
T
4
=
R
(
ϕ
4
−
ϕ
5
) +
F
2
r
шкив
2
,
110 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2011. № 1
