Алгоритмическое обеспечение оценивания и идентификации характеристик спускаемого аппарата на этапе летных испытаний - page 6
F
(6
,
10) =
−
2
λ
2
V
x
+ 2
λ
1
V
y
+ 2
λ
0
V
z
;
F
(6
,
11) = 2
λ
3
V
x
+ 2
λ
0
V
y
−
2
λ
1
V
z
;
F
(6
,
12) =
−
2
λ
0
V
x
+ 2
λ
3
V
y
−
2
λ
2
V
z
;
F
(6
,
13) = 2
λ
1
V
x
+ 2
λ
2
V
y
+ 2
λ
3
V
z
;
F
(7
,
1) =
1
I
x
{
a
x
V
x
+
e
1
(
b
x
V
x
+
fa
x
V
x
) +
I
xy
de
2
[
e
x
V
x
+
db
x
V
x
+
+ (
m
0
+
fd
)
a
x
V
x
] +
I
xz
e
2
[
e
x
V
x
+
db
x
V
x
+ (
m
0
+
fd
)
a
x
V
x
]
}
;
F
(7
,
2) =
1
I
x
{
a
x
V
y
+
e
1
(
b
x
V
y
+
fa
x
V
y
) +
I
xy
de
2
[
e
x
V
y
+
db
x
V
y
+
+ (
m
0
+
fd
)
a
x
V
y
] +
I
xz
e
2
[
e
x
V
y
+
db
x
V
y
+ (
m
0
+
fd
)
a
x
V
y
]
}
;
F
(7
,
3) =
1
I
x
{
a
x
V
z
+
e
1
(
b
x
V
z
+
fa
x
V
z
) +
I
xy
de
2
[
e
x
V
z
+
db
x
V
z
+
+ (
m
0
+
fd
)
a
x
V
z
] +
I
xz
e
2
[
e
x
V
z
+
db
x
V
z
+ (
m
0
+
fd
)
a
x
V
z
]
}
;
F
(7
,
4) =
F
(7
,
5) =
F
(7
,
6) =
F
(7
,
10) =
F
(7
,
11) =
=
F
(7
,
12) =
F
(7
,
13) = 0;
F
(7
,
7) =
1
I
x
{
K
1
+
e
1
(
K
2
+
fK
1
) +
I
xy
de
2
(
K
3
+
K
2
d
+
+ (
m
0
+
fd
)
K
1
) +
I
xz
e
2
(
K
3
+
K
2
d
+ (
m
0
+
fd
)
K
1
)
}
;
F
(7
,
8) =
1
I
x
{
K
4
+
e
1
(
K
5
+
fK
4
) +
I
xy
de
2
(
K
6
+
K
5
d
+
+ (
m
0
+
fd
)
K
4
) +
I
xz
e
2
(
K
6
+
K
5
d
+ (
m
0
+
fd
)
K
4
)
}
;
F
(7
,
9) =
1
I
x
{
K
7
+
e
1
(
K
8
+
fK
7
) +
I
xy
de
2
(
K
9
+
K
8
d
+
+ (
m
0
+
fd
)
K
7
) +
I
xz
e
2
(
K
9
+
K
8
d
+ (
m
0
+
fd
)
K
7
)
}
;
F
(8
,
1)=
1
I
y
−
f I
yx
[
b
x
V
x
+
fa
x
V
x
]+
de
2
[
e
x
V
x
+
db
x
V
x
+(
m
0
+
fd
)
a
x
V
x
];
F
(8
,
2)=
1
I
y
−
f I
yx
[
b
x
V
y
+
fa
x
V
y
]+
de
2
[
e
x
V
y
+
db
x
V
y
+(
m
0
+
fd
)
a
x
V
y
];
F
(8
,
3)=
1
I
y
−
f I
yx
[
b
x
V
z
+
fa
x
V
z
]+
de
2
[
e
x
V
z
+
db
x
V
z
+(
m
0
+
fd
)
a
x
V
z
];
F
(8
,
4) =
F
(8
,
5) =
F
(8
,
6) =
F
(8
,
10) =
F
(8
,
11) =
=
F
(8
,
12) =
F
(8
,
13) = 0;
F
(8
,
7) =
1
I
y
−
fI
yx
[
K
2
+
fK
1
] +
de
2
[
K
3
+
K
2
d
+ (
m
0
+
fd
)
K
1
];
F
(8
,
8) =
1
I
y
−
fI
yx
[
K
5
+
fK
4
] +
de
2
[
K
6
+
K
5
d
+ (
m
0
+
fd
)
K
4
];
32 ISSN 0236-3941.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Машиностроение
”. 2004.
№
4
1,2,3,4,5
7,8,9,10,11,12,13,14,15,...16
