Использование двухзвенного механизма для наведения съемочной аппаратуры малого космического аппарата

Рассмотрена задача наведения камеры, размещенной на малогабаритном космическом аппарате, с использованием многозвенных поворотных механизмов. Показано, что использование подобных механизмов позволяет существенно снизить воздействие, оказываемое движущейся камерой на космический аппарат. Получены соотношения и выработаны рекомендации по планированию траекторий движения двухзвенного поворотного механизма, выбору его геометрических и инерционных параметров, в том числе обеспечивающих заданный диапазон перемещений камеры с учетом ограничений углов поворота звеньев и исключающих возникновение сингулярностей. Исследования основаны на представлении системы наведения как многомерной динамической системы.