Рис. 2. Стробоскопический фотоснимок аллюра “шаг” с прорисованными тра-
екториями перемещения суставов и конца копыта; длина пачки 6 импульсов,
частота срабатывания 30 Гц
системы. Участие задних ног в процессе выполнения аллюра “шаг”,
согласно опытным свидетельствам, весьма ограничено. Фактически
задние ноги обеспечивают только передачу на опорную поверхность
основных нагрузок от сил тяжести и движущих сил, а также отработку
мгновенного равновесного положения всей системы, с периодическим
чередованием двух- и трехопорных стадий (см. рис. 1).
Зафиксированный на снимке момент соответствует фазе, предше-
ствующей переносу нагрузки с одной опорной передней ноги на дру-
гую (позиции
10–11
, см. рис. 1). Как следует из рис. 2, траектории
движения путового (локтевого) и коленного суставов передней ноги —
практически прямолинейны. Одновременно при выполнении единич-
ного шага придается сложное движение копыту, так что траектория
движения конца копыта имеет форму с радиусом кривизны, монотонно
увеличивающимся по мере приближения к опорной поверхности. Та-
кое движение обеспечивает плавное касание копытом опорной поверх-
ности при подходе к точке постановки. Вторая же передняя нога при
выполнении этого шага работает как жесткая конструкция, имеющая
40 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2011. № 2
