Особенности синтеза механизмов для движителей шагающих машин

Предложен метод систематического поиска в пространстве параметров механизмов, приближенно воспроизводящих необходимую траекторию опорной точки, удовлетворяющую дополнительным условиям "внешности" и "длительности". Цель метода - это выбор (для каждого варианта набора параметров механизма) па траектории опорной точки ноги участка опорной фазы, необходимой длительности, расположенного внешне по отношению ко всем остальным точкам механизма, который наиболее точно аппроксимирует прямую линию.